In [1]:
from poppy.creatures import PoppyHumanoid
poppy = PoppyHumanoid(simulator='vrep')
%pylab inline
import time
Populating the interactive namespace from numpy and matplotlib
Test de la vitesse de rafraichissement de V-REP ( le temps minimum que V-REP met à renvoyer de nouvelles informations misent à jour). Il est toujours possible d'intérroger V-REP à une fréquence supérieure à la fréquence de rafraichissement mais dans ce cas V-REP renvoi des informations identiques. Cette fréquence de rafraichissement est paramétrable, il s'agit du dt = 50 ms dans la barre du haut.
In [2]:
t= [0,]
essai = [0,]
t_reel = [0,]
t0 = poppy.current_simulation_time
t_reel_0 = time.time()
t_reel_depart = time.time()
while time.time() - t_reel_depart < 20:
if poppy.current_simulation_time != t0:
dt = poppy.current_simulation_time - t0
dt_reel = time.time() - t_reel_0
t.append(dt)
t_reel.append(dt_reel)
t0 = poppy.current_simulation_time
t_reel_0 = time.time()
time.sleep(0.02)
essai = linspace(1, len(t), len(t))
moyenne = len(t) / 10
print " le nombre d'opération moyen par seconde est de : %s " % moyenne
plot ( essai, t )
plot ( essai , t_reel)
xlabel ('nombre de mises a jour')
ylabel ('temps - secondes')
legend(('temps simule','temp reel'))
le nombre d'opération moyen par seconde est de : 0
Out[2]:
<matplotlib.legend.Legend at 0x5398b90>
Ce graphique monte que le temps dans le simulateur s'écoule plus lentement (environ 5 fois plus lentement) que dans la réalité. Ce comportemenr dépends probablement beaucoup de la puissance de calcul 3D de l'ordinateur utilisé. Mais il faudrait faire des tests sur d'autres machines pour confirmer.