#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8

# <img src="png/poppy.png" HEIGHT=200 WIDTH=200 ALIGN=right>
# <img src="png/inria.jpg" HEIGHT=150 WIDTH=325 ALIGN=left >

#Premiers pas avec une créature
##### 10 choses à savoir sur poppy

1. Ouvrir l'interface
2. Instancier Poppy (démarrer la simulation)
3. Redémarrer la simulation
4. Eteindre la simulation
5. Moteurs & capteurs de poppy
6. Bouger - fonction goal_position
7. Bouger - fonction goto_position
8. Instancier d'autres créatures
9. Démarrer avec une créature réelle
10. Particularités des modèles réelle
# ##1 - Ouvrir l'interface
# 
# ####Ouvrir V-REP ou  connecter le robot.
# ####Ouvrir Jupyter - ipython [vidéo démonstrative](https://www.youtube.com/watch?v=roWqTz9fQSE)
# 
# - via un terminal avec la commande : ipython notebook
# - via l'exécutable: rechercher dans 'tout les programmes' anaconda\IPython (Py 2.7) Notebook
# - via l'exécutable 'Launcher' : rechercher dans 'tout les programmes' anaconda\Launcher
# 
# 
# - Pour Poppy réel : via http://poppy.local (ou si vous avez modifié le nom de votre Poppy: http://new-name.local)
# 
# 
# ##2 - Instancier Poppy
# Pour démarrer la simulation ; éxécuter les commandes suivantes:

# In[ ]:


from poppy.creatures import PoppyHumanoid
creature = PoppyHumanoid(simulator='vrep')


# ##3 - Redémarrer la simulatiuon 

# In[ ]:


creature.reset_simulation()


# ##4 - Eteindre la simulation

# In[ ]:


import pypot
creature.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()


# In[1]:


from poppy.creatures import PoppyHumanoid
poppy = PoppyHumanoid(simulator='vrep')


# ##5 - Moteurs & capteurs
# 
# #####Poppy, comment tu fonctionnes?

# In[4]:


print"Réponse:"
print "j'ai", len( poppy.motors ), "moteurs"
print "ils sont tous indexés dans une ", type( poppy.motors ), "qui s'appelle poppy.motors \n\n la voici: "
for m in poppy.motors:
    print "-------------"
    print "nom du moteur: ", m.name
    print "position actuelle du moteur: ", m.present_position, "degrès"


# #####Explication:
# 
# Ici on utilise une liste pour stocker le nom des moteurs: poppy.motors
# 
# chaque moteur possède:
# 
# - un nom ; exemple: poppy.head_z.name
# - une id ; exemple: poppy.head_z.id
# - une position courante ; exemple: poppy.head_z.present_position

# #####Aperçu de l'ensemble des moteurs:
# <img src="png/poppy nom moteur.png" HEIGHT=800 WIDTH=600 ALIGN=center>

# ##6 - Bouger - fonction 'goal_position'
# 
# #####Poppy, tu es prêt ?

# In[ ]:


# éteindre la simulation précédente...
import pypot
creature.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()


# In[ ]:


# ...avant d'en démarrer une nouvelle.
from poppy.creatures import PoppyHumanoid
poppy = PoppyHumanoid(simulator='vrep')


# In[ ]:


# Poppy dit oui
for i in range(2):
    poppy.head_y.goal_position = -20
    poppy.head_y.goal_position = +20
poppy.head_y.goal_position = 0


# In[ ]:


#####Il ne se passe rien... si !
#####mais Poppy va trop vite, essayons ça :


# In[ ]:


# Poppy dit oui
import time
for i in range(2):
    poppy.head_y.goal_position = -20
    time.sleep(1)
    poppy.head_y.goal_position = +20
    time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = 0


# #####Explication:
# 
# Ici on utilise la fonction '<b>goal_position</b>', précédée du nom du moteur, précédé du nom de la créature.
# 
# Elle accepte des valeurs de positions allant de -180° à +180°<br>
# 
# Les lignes de code s'exécutent de façon quasi instantannées ; même si la position (demandée en ligne précédente) n'a pas été atteinte.
# 
# Le module 'Time' nous permet d'attendre (grâce à la fonction 'time.sleep') que le moteur ai atteint la position voulue avant d'exécuter la commande suivante.

# ##7 - Bouger - fonction 'goto_position'
# 
# #####Bonjour Poppy

# In[ ]:


poppy.l_shoulder_x.goto_position(90,2)
poppy.l_arm_z.goto_position(90,2)
poppy.abs_z.goto_position(10,2)
poppy.l_elbow_y.goto_position(-120,2,wait=True)

for i in range(3):
    poppy.l_elbow_y.goto_position(-90,0.5,wait=True)
    poppy.l_elbow_y.goto_position(-120,0.5,wait=True)
    
poppy.l_shoulder_x.goto_position(0,2)
poppy.l_arm_z.goto_position(0,2)
poppy.abs_z.goto_position(0,2)
poppy.l_elbow_y.goto_position(0,2)


# #####Explication:
# 
# Ici on utilise la fonction '<b>goto_position</b>', précédée du nom du moteur, précédé du nom de la créature.
# 
# Elle accepte entre 2 et 3 paramètres:
#  - la position en dégrès
#  - le temps en secondes pour atteindre cette position
#  - paramètre facultatif 'wait=True'
#  
# L'option 'wait=True' permet d'attendre que la position soit atteinte avant de passer à la ligne suivante.<br>
# Par défaut 'wait=False' ne bloque pas le défilement, on peut donc lancer plusieurs moteurs au même moment.

# ##8 - Démarrer avec d'autres créatures
# 
# #####Poppy, y a t-il d'autres créatures comme toi ?

# In[ ]:


for i in range(3):
    poppy.head_y.goto_position(-20,1)
    poppy.head_y.goto_position(+20,1)
poppy.head_y.goto_position(0,0.5)

print "Torso, Ergo, et toute la family"


# Plus d'informations sur les prochaines créatures Poppy sur ce topic : [Poppy mini family](https://forum.poppy-project.org/t/cfc-extending-the-poppy-mini-family-we-need-your-help/1346)
# 
# ####Instancier Poppy-Torso
# Pour démarrer la simulation ; éxécuter les commandes suivantes:

# In[ ]:


#si une simulation est active, n'oubliez pas de la quitter
from poppy.creatures import PoppyTorso
torso = PoppyTorso(simulator='vrep')


# ####Instancier Ergo
# Pour démarrer la simulation ; éxécuter les commandes suivantes:

# In[ ]:


#si une simulation est active, n'oubliez pas de la quitter
from poppy.creatures import PoppyErgo
ergo = PoppyErgo(simulator='vrep')


# etc

# ##9 - Démarrer avec une créature réelle
# 
# Pour passer d'un programme destiné à une version simulée vers une version réelle, cela nécéssite une unique modification lorsque la créture est instanciée:
# 
# Dans votre programme, la ligne...
# 
# - creatures = PoppyHumanoid(simulator='vrep') 
# 
# ...devient : 
# 
# - creatures = PoppyHumanoid()
# 

# ####Particularités des modèles réels
# 
# - Les moteurs peuvent être dans deux états: compliant / non compliant
# 
#     1. l'état compliant permet de déplacer manuellement les moteurs sans résistance.
#     2. l'état non compliant bloque les moteurs.
#     
#     Exemple: <br>
#     poppy.head_z.compliant = True<br>
#     poppy.head_z.compliant = False<br>
# 
# 
# - La vitesse des moteurs peut être modifiée via la fonction 'moving_speed'
# 
#     Exemple: <br>
#     poppy.head_z.moving_speed = 150 #vitesse en milliseconde
# 
# 

# ##10 - Achat, construction, créer sa créature :
# 
# <u>Acheter : </u><br>
# Rendez vous sur : [Génération robots](http://www.generationrobots.com/en/279-poppy-opensource-robotics-platform) plusieurs modèles vous y sont proposés.
# 
# 
# <u>Construire : </u><br>
# Rendez vous sur :  [Assembling Poppy Humanoid](https://github.com/poppy-project/poppy-humanoid/blob/master/hardware/doc/Poppy_Humanoid_assembly_instructions.md) une notice et des vidéos vous aident à construire votre poppy
# 
# 
# <u>Création :</u><br>
# Retrouvez toute la documentation pour imprimer et acheter individuellement les éléments nécessaires à la construction d'un « pypot robot » sur le site [poppy-project.org](http://www.poppy-project.org).
# 
# Pour plus d'informations rendez-vous sur le [Forum](http://www.forum.poppy-project.org)

# ##Aller plus loin
# 
# - La possibilité d'ajouter des objets interactifs (balle, cube, etc) plus de details [ici](https://forum.poppy-project.org/t/torso-interacting-with-objects-in-v-rep/1321)
# 
# - Installation détaillée [ici](https://github.com/HumaRobotics/poppy-examples/blob/master/doc/softwareGuide/softwareGuide.pdf)
# 
# - d'autres notebooks pour
# [V-REP](http://nbviewer.ipython.org/github/poppy-project/pypot/blob/master/samples/notebooks/Controlling%20a%20Poppy%20humanoid%20in%20V-REP%20using%20pypot.ipynb) ;
# [Torso](http://nbviewer.ipython.org/github/poppy-project/poppy-torso/blob/master/software/doc/tutorial/Poppy%20Torso%20interacting%20with%20objects%20in%20V-REP%20using%20Pypot.ipynb) ;
# [Snap!](http://nbviewer.ipython.org/github/poppy-project/pypot/blob/master/samples/notebooks/Controlling%20a%20Poppy%20Creature%20using%20SNAP.ipynb) ;
# et l'ensemble des notebooks via le site [poppy-project.org](http://poppy-project.org)
# 

# In[ ]:


# essaies ton propre code ;)