#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8

# #ET – Niveau 1 - Python
# 
# ##TP1

# # Premier Contact
# 
# #####Le projet [Seti](http://setiathome.free.fr/) vient de faire un communiqué: ils ont établi le contact!
# 
# Grâce à la puissance cumulée de milliers d'ordinateurs, ils ont pu retranscrire visuellement une partie du message intercepté depuis l'espace.
# 
# le voici:
# 
# - éxécutes le code grâce au raccourci 'ctrl + enter'

# In[1]:


import pypot,time
from poppy.creatures import PoppyHumanoid
messager = PoppyHumanoid(simulator='vrep')
time.sleep(1)
messager.r_shoulder_x.goto_position(-5,0.5)
messager.l_shoulder_x.goto_position(5,0.5)
messager.head_z.goto_position(30,1,wait=True)
messager.l_shoulder_x.goto_position(90,2)
messager.l_arm_z.goto_position(90,2)
messager.abs_z.goto_position(10,2)
messager.l_elbow_y.goto_position(-120,2,wait=True)
for i in range(3):
    messager.l_elbow_y.goto_position(-90,0.5,wait=True)
    messager.l_elbow_y.goto_position(-120,0.5,wait=True)   
messager.l_shoulder_x.goto_position(5,2)
messager.l_arm_z.goto_position(0,2)
messager.l_elbow_y.goto_position(0,2,wait=True)
messager.head_y.goto_position(10,1)
messager.head_z.goto_position(0,1,wait=True)
time.sleep(1)
messager.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()


# #####Ce messager semble amical ; nous devrions essayer de lui repondre.
# 
# #####Mais pour communiquer il nous faut un langage commun...
# <u>essayons:</u>

# In[2]:


import time
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')


# ## Voilà notre interprète, Poppy.
# 
# #####C'est lui qui va nous servir à communiquer, comment me direz vous : grâce au langage des signes!
# 
# #####C'est parti!
# 
# 
# ###Tu es prêt Poppy?

# In[3]:


# oui

poppy.head_y.goal_position = 20
time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = -20
time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = 20
time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = -20
time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = 0


# ####oh! tu bouges vraiment comme un robot... pas terrible tout ça ; tu n'es pas d'accord ?
# 

# In[4]:


# non

poppy.head_z.goal_position = 40
time.sleep(1)
poppy.head_z.goal_position = -40
time.sleep(1)
poppy.head_z.goal_position = 40
time.sleep(1)
poppy.head_z.goal_position = -40
time.sleep(1)
poppy.head_z.goal_position = 0


# #### Vraiment ?

# In[5]:


# NON

poppy.head_z.goal_position = 90
time.sleep(0.5)
poppy.head_z.goal_position = -90
time.sleep(0.5)
poppy.head_z.goal_position = 90
time.sleep(0.5)
poppy.head_z.goal_position = -90
time.sleep(0.5)
poppy.head_z.goal_position = 0


# ####Doucement, pas besoin de s'énerver... il n'y aurait pas un moyen de controler la vitesse de tes mouvements?

# In[6]:


# oui

poppy.head_y.goal_position = 40
time.sleep(0.5)
poppy.head_y.goal_position = -40
time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = 40
time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = -40
time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = 0


# ####Comment ?!

# In[7]:


# chutttt

poppy.l_arm_z.goto_position(-40,1,wait=True)
poppy.l_shoulder_y.goto_position(-40,1,wait=True)
poppy.l_elbow_y.goto_position(40,1,wait=True)
time.sleep(1)
poppy.l_arm_z.goal_position=0
poppy.l_shoulder_y.goal_position=-90
poppy.l_elbow_y.goal_position=20


# #### mais c'est quoi ce "goto" ???! tu m'expliques ?

# In[8]:


# NON

poppy.head_z.goto_position(40, 0.3 ,wait=True)
poppy.head_z.goto_position(-40, 0.3 ,wait=True)

poppy.head_z.goto_position(40, 0.9 ,wait=True)
poppy.head_z.goto_position(-40, .9 ,wait=True)

poppy.head_z.goto_position(40, 1 ,wait=True)
poppy.head_z.goto_position(-40, 1.5 ,wait=True)

poppy.head_z.goto_position(40, 3 ,wait=True)
poppy.head_z.goto_position(-40, 5 ,wait=True)

poppy.head_z.goal_position = 0


# #### Pas grave, j'ai compris ^^ !

# #### j'aimerais en savoir un peu plus sur toi, tu as beaucoup de moteurs ?

# In[ ]:


print len(poppy.motors)


# #### hey, mais c'est encore ce poppy.motors?

# In[ ]:


print type(poppy.motors)


# #### C'est quoi une liste ?!

# In[ ]:


for m in poppy.motors:
    print m.name
    print "----"


# #### ah, c'est une sorte de boite qui contient de l'information ?

# In[ ]:


# OUI

for i in range(50,150,25):
    i= i*0.01
    poppy.head_y.goto_position(15, i ,wait=True)
    poppy.head_y.goto_position(-15, i ,wait=True)
    print i
poppy.head_y.goto_position(0,0.1,wait=True)


# ####Et si on communiquait...
# 
# Trouves les commandes adéquates pour que Poppy te salue de la main.

# In[ ]:


# essaies ton propre code!



# _________________________________________________________________
# 
# 
# #### Tu as raté? c'est pas grâve, recommmence, essaies ces lignes pour redémarrer :

# In[ ]:


messager.reset_simulation()


# #### Encore buger ? essaies celles-ci :

# In[ ]:


import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()

from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')


# #### Tu as fini? coupes la simulation ici:

# In[10]:


import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()