#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8
# ##Decouverte – Niveau 1 - Python
#
# ###TP1
# Pour commencer votre programme python devra contenir les lignes de code ci-dessous et le logiciel V-REP devra être lancé.
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#
# - Dans V-REP (en haut à gauche) utilise les deux icones flèche pour déplacer la vue et regarder poppy sous tous les angles.
# - Dans notebook, utilise le raccourci 'Ctrl+Enter' pour éxécuter les commandes.
# In[ ]:
import time
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy = PoppyTorso(simulator='vrep')
# ###Créer un mouvement :
#
# Pour créer un mouvement, tu dois modifier la position des moteurs.
#
# Essaies la commande :
# In[ ]:
poppy.head_z.goal_position = 90
# Que se passe-t-il ? (entoures les bonnes réponses)
#
# La tête de poppy s'oriente vers :
# Le haut / Le bas / La gauche / La droite ?
#
# Elle effectue :
# Une translation / Une rotation ?
#
# Sur quel axe :
# X / Y / Z ?
#
# Application : effectuer le mouvement inverse (revenir en position initiale).
# In[ ]:
# essaie ton code ici
# Résumer :
# Pour effectuer un mouvement vous devez connaître, le nom du moteur, l'axe sur lequel il se déplace et la valeur de l'angle.
# La fonction « poppy.nom_du_moteur.goal_position = » réalise le mouvement.
#
# Aide:utilise l'image pour trouver les bons moteurs.
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#
#
#
# In[ ]:
# essaies ton code ici
# ###Trouver la position d'un moteur :
#
# Essaies la commande :
# In[ ]:
poppy.head_z
# #####Des informations sur le moteur head_z s'affichent ; Comment les exploiter ?
#
# Essaies la commande :
# In[ ]:
poppy.head_z.present_position
# #####Il n'y a plus qu'une seule information disponible : une valeur numérique en degrés ; Comment les exploiter ?
# ###Stocker de l'information :
#
# Pour mémoriser de l'information, il faut la stocker quelque part... où ? (entoures les bonnes réponses)
#
# Dans une variable / Dans une liste / Dans un dictionnaire ?
#
# Essaies les commandes :
# In[ ]:
a=poppy.head_z.present_position
print( a )
#
# ###Manipuler de l'information :
#
# Essaies les commandes :
# In[ ]:
a=poppy.head_z.name
print(a)
# #####Ici la commande retourne « une chaîne de caractère » stocker dans la variable a.
#
# Essaies les commandes :
# In[ ]:
a=poppy.head_z
print(a)
# #####Ici la commande retourne « un objet » (un moteur) stocker dans la variable a.
#
# Essaies les commandes :
# In[ ]:
tete = poppy.head_z
pos = tete.present_position
print(tete,pos)
tete.goal_position = -90
time.sleep(1)
print(pos)
pos = tete.present_position
time.sleep(1)
print(pos)
# Que se passe-t-il ? (entoures les bonnes réponses)
#
# La variable 'pos' stock la valeur de la position :
# du moteur head_z / du moteur tete ?
#
# la variable ''pos est modifiée :
# Quand la position du moteur change /
# Quand une commande l'a modifie ?
# ####Es-tu prêt pour la suite ?
#
# #####et Poppy?
#
# Crées ton propre code pour faire dire oui (de la tête) à Poppy.
# In[ ]:
# essaies ton code ici
# _________________________________________________________________
#
#
# #### Tu as raté? c'est pas grâve, recommmence, essaies ces lignes pour redémarrer :
# In[ ]:
messager.reset_simulation()
# #### Encore buger ? essaies celles-ci :
# In[ ]:
import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')
# #### Tu as fini? coupes la simulation ici:
# In[ ]:
import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()