#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8

# ##Jeté de balle – Niveau 1 - Python
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# ###TP1

# Pour commencer votre programme python devra contenir les lignes de code ci-dessous et le logiciel V-REP devra être lancé.
# 
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# - Dans V-REP (en haut à gauche) utilise les deux icones flèche pour déplacer la vue et regarder poppy sous tous les angles.<br>
# - Dans notebook, utilise le racourci 'Ctrl+Enter' pour éxécuter les commandes.

# In[1]:


import time
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy = PoppyTorso(simulator='vrep')


# ####Ajouter un objet

# In[122]:


io = poppy._controllers[0].io
name = 'cube'
position = [0.2, 0, 1] # X, Y, Z
sizes = [0.15, 0.15, 0.15] # in meters
mass = 0.1 # in kg
io.add_cube(name, position, sizes, mass)


# ####Quelques exemples de mouvement "utile":

# In[58]:


#ouvrir
poppy.l_arm_z.goal_position = 20
poppy.r_arm_z.goal_position = -20


# In[121]:


#fermer
poppy.l_arm_z.goal_position = -20
poppy.r_arm_z.goal_position = 20
poppy.l_shoulder_y.goal_position = -40
poppy.r_shoulder_y.goal_position = -40


# In[123]:


#lever
poppy.l_shoulder_y.goto_position(-180,0.1)
poppy.r_shoulder_y.goto_position(-180,0.1)


# In[90]:


#jeter
poppy.l_shoulder_y.goal_position = -40
poppy.r_shoulder_y.goal_position = -40
poppy.l_arm_z.goal_position = 20
poppy.r_arm_z.goal_position = -20


# In[ ]:





# Solution possible:
# 
# reprise de volet
# catapulte
# attrape puis jéte
# 
# 
# Aide ajusté l'objet, forme, taille, poid, position...;

# _________________________________________________________________
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# 
# #### Tu as raté? c'est pas grâve, recommmence, essaie ces lignes pour redémarrer :

# In[120]:


poppy.reset_simulation()


# #### Encore buger ? essaie celles-ci :

# In[ ]:


import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()

from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')


# #### Tu as fini? coupe la simulation ici:

# In[ ]:


import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()