#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8
Initialisation du robot
# In[1]:


from poppy.creatures import PoppyHumanoid

poppy = PoppyHumanoid(simulator='vrep')

get_ipython().run_line_magic('pylab', 'inline')
import time


# Test de la vitesse de rafraichissement de V-REP ( le temps minimum que V-REP met à renvoyer de nouvelles informations misent à jour). Il est toujours possible d'intérroger V-REP à une fréquence supérieure à la fréquence de rafraichissement mais dans ce cas V-REP renvoi des informations identiques. Cette fréquence de rafraichissement est paramétrable, il s'agit du dt = 50 ms dans la barre du haut.

# In[2]:


t= [0,]
essai = [0,]
t_reel = [0,]
t0 = poppy.current_simulation_time
t_reel_0 = time.time()
t_reel_depart = time.time()
while time.time() - t_reel_depart < 20:
   
    if poppy.current_simulation_time != t0:
        dt = poppy.current_simulation_time - t0
        dt_reel = time.time() - t_reel_0
        t.append(dt)
        t_reel.append(dt_reel)
        t0 = poppy.current_simulation_time
        t_reel_0 = time.time()
    time.sleep(0.02)

essai = linspace(1, len(t), len(t))
moyenne = len(t) / 10
print " le nombre d'opération moyen par seconde est de : %s " % moyenne
plot ( essai, t )
plot ( essai , t_reel)
xlabel ('nombre de mises a jour')
ylabel ('temps - secondes')
legend(('temps simule','temp reel'))


# Ce graphique monte que le temps dans le simulateur s'écoule plus lentement (environ 5 fois plus lentement) que dans la réalité.
# Ce comportemenr dépends probablement beaucoup de la puissance de calcul 3D de l'ordinateur utilisé. 
# Mais il faudrait faire des tests sur d'autres machines pour confirmer.